汽车预期功能安全SOTIF：决策模块测试验证

汽车预期功能安全SOTIF：感知Sense，决策Plan，执行Act。

作为其中的重要一环，自动驾驶决策模块Plan如何测试呢？

决策模块的算法基本上分两种：一种是逻辑算法，有具体的逻辑流程，相当于白盒系统。另一种是深度学习算法，相当于黑盒系统。

决策模块的输入信息来自感知系统，定位系统，V2X系统。决策模块的输出信号是行进路径及到达时间。

根据决策模块的算法和输入输出，似乎对逻辑算法可以对逻辑链路进行测试验证，但这种办法无法论证其覆盖率！而且对决策系统很难像感知系统一样分析其功能不足和性能局限，所以无法生成有针对性的测试输入信息！

所以，最好的办法就是随机大量的生成输入信息，去测试决策模块，然后来统计其通过率，来论证其决策模块的覆盖率及正确率！

对生成输入信息的方法进行优化，可以有效地提高测试输入信息的生成效率！