4D毫米波雷达是我比较看好的传感器~ 4D毫米波雷达相当于在传统毫米波雷达上加了垂直方向的探测，这就带来了两个好处，一个是高处的障碍物可以探测了，另外一个就是可以形成比较粗糙的点云了。 第一个很好理解，那第二个是为什么呢？ 传统的毫米波雷达，因为只能探测相对较窄的平面上的物体，为了提升效果，一般都会把静止或者低速物体作为无用信息滤除，以保证对运动物体的追踪，保证数据的精度，这也是为什么毫米波雷达好像无法识别静止物体的样子，但是有了高度信息之后，毫米波雷达就可以根据立体点云勾勒出障碍物的轮廓，从而更准确的识别障碍物，有了更强的识别能力，就不必将大量静止物体的数据直接简单的滤除了，这部分信息相当于也利用了起来，从而4D毫米波雷达提供的信息量大增 。 所以4D毫米波雷达比普通毫米波雷达具有明显优势，大家看着是不是都有点激光雷达的意思了？ 但是实际上，4D毫米波雷达在垂直方向上的分辨率比激光雷达差得远，有接近数量级的差别，所以4D毫米波雷达构建出来的点云，相对激光雷达是粗糙的多的。 说到这里我们可以看出来，那就是4D毫米波雷达可以认为是介于毫米波雷达和激光雷达之间的折中产品，性能比毫米波雷达强，但是不如激光雷达，同时成本和算力需求也比激光雷达低很多，补足了从毫米波雷达到激光雷达的“断层”，前景是不错的。 也有传言称特斯拉将使用4D毫米波雷达，按照马斯克的尿性，这个可能性还真不小。 当然他之前说不用激光雷达，用4D毫米波雷达也不算打脸~