纯视觉智驾方案到底行不行？

极越目前敲定了视觉方案，我不是说激光雷达不好，激光雷达很好，但是你知道它工作原理吗？知道整个智驾系统的工作原理吗？

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智驾系统是什么？

智驾需要定位、导航与避障。定位依赖高精地图或GNSS信息，导航选择路线，控制车辆，感知分辨周围一切目标，预测目标行为。

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激光雷达vs视觉：

为什么会有两种方案呢？起初，激光雷达是为了更好的匹配高精地图，但是高精地图路线走不通，建图成本大，地图鲜度低，今天建图明天施工大变样，建图耗不起。现在全体转向轻地图重感知，尤其是城市智驾，什么是轻地图重感知？就是不要高精地图了，汽车只粗略定位自己在哪，这个定位是不可能用来作为自动驾驶的，或者只提供路线，汽车行驶在路上主要还是靠传感器去识别车道线和识别障碍物，对车身进行精确控制，也就是马斯克说的模仿人用眼睛开车的思路。这种大背景下，激光雷达从“解决方案”变成了辅助提升感知能力。

激光雷达优点：主动光源，不依赖太阳和灯光照射，可以暗中探测物体。对物体的距离估计比较准确。

激光雷达缺点：分辨率有限，是一片点云，但是没说这个点云很密集，中远距离不易分清行人与车辆，成本高昂，量产车主流方案激光雷达视角受限，不可看侧后方来车，目前不可独立成型。雾天不可用，受限于分辨率和算力，小目标容易被当作噪点。

视觉优点：分辨率高，语义信息丰富，更容易看清和读懂目标是什么。

视觉缺点：单目不可探测物体距离，靠AI模型估计，双目可探测距离，但是受限环境与速度，探测距离精度不如激光。黑暗环境和其他能够影响摄像头效果的场景受限。

对了，高精地图不是激光雷达专属，视觉也可以用高精地图。极越点到点就是视觉加高精地图的高速领航方案。

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激光雷达是什么？

激光雷达也是一种视觉传感器，这么说你可能有点沮丧，激光雷达只是带主动光源的视觉传感器，在很多光线条件不好的条件下有鲁棒性，激光雷达还有分辨率低，噪点多，不能应付雨雾等特性。

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视觉方案能工作吗？能工作，还能工作的很好，视觉方案缺点是一些边界场景感知力下降，探测物体距离不准确。但是视觉方案能工作。

激光雷达能独立工作吗？目前量产车肯定不能，激光的分辨率，激光的fov，算力，算法，各方面问题，智驾并不能靠激光独立运行。

激光智驾方案是什么？激光智驾方案背地里有一大部分都是视觉方案，都是同样的轻地图重感知思路，大多数主流厂商智驾方案都有大家看不起的某拉身影，城市中激光雷达可以用作车道线和对物体距离探测的补全，和视觉是类似的，最多是叠加起来对目标测距更准确，但是那么多传感器，那么多不同的算法流程，怎么融合？怎么保证实时性？很多问题需要解决，融合不是1+1=2，说融合无敌的真的对技术和学术没一丁点敬畏。如果说激光绝对好用，那最多就是用激光做aeb来做安全冗余，但是aeb做不好很容易和智驾打架，所以小鹏也不敢乱让aeb介入。另外，用激光去仅仅做个aeb，不能说没用，就看消费者是否埋单了，十几万三线冷门无销量的小轴距小车拉皮五米多加个激光做个增程式卖三十万，更多消费者负担不起这个代价的，更何况又不是100%可用。

所以，五菱宏光miniev加个激光雷达你敢信他比特斯拉强？

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纯视觉不能测距？

智驾发展之前，ACC怎么工作的？如果你觉得“激光雷达方案”不只是激光雷达，极越不是特斯拉，视觉方案也不是“纯视觉”，有一大堆传感器。不懂的话最好还是少说一点为妙。

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智驾的局限：

智驾能定位导航不说了，说感知避障。感知避障都是“应激反应”，不是预测，而且感知都有能力边界。比如说，天上掉下来个飞机，你老远看到了，你知道躲，知道预判飞机走向和速度，智驾不会往天上看，智驾也没法定位飞机。没法预测飞机。

往地上说，周围车辆都稳定行驶，智驾也认为他们没问题，基于模型预测行为肯定认为没问题。但是你保不齐谁睡着了，谁发疯了，突然打方向冲过来，所以说，预测无用。

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我需要什么样的智驾？我怎样用智驾？

智驾是一套软硬件系统，能够定位，能够导航，能够避障，能让车子沿着车道线跟车前进，或从地图的a点到b点。

智驾是开车的辅助，人永远要介入，智驾如果装了100个激光雷达，达到了L99级，它也是辅助，车和命都是我自己的，交通动态也有太多智驾的局限，我不会把命交给智驾，我永远准备接管智驾，它就像一个提线木偶。

说我介入过的场景，有一个六轴大半挂，我车头都已经进入并行区间了，他不打转向灯直接往左转，我一脚刹车介入，智驾系统反映能有多快？传感器拿到数据需要时间，智驾系统做出决策需要时间，操作车辆需要时间，你觉得现在CAN线传输速度是多少？orin处理时间是多少？100毫秒？但是加了预判心理的人的神经反映是多少毫秒？百米冲刺的起跑时间是法定0.1秒，因为要听发令枪，声音传播慢，而且不是没可能低于0.1，0.1秒以下算犯规，但是我开车不是比赛，我可以预判刹车。哪怕我和智驾都是“瞬发”，我也不会等着看智驾操作，观测操作结果再重新决策的链路太长了，我会第一时间介入。人比机器强的点就是主观能动性，或者说对责任的承担能力，也许你嫌智驾保守，打算插缝超车，结果前车刹车了，你撞了，人开车不一定安全，但是后果自负，无怨无悔。这也是我不管有L几都不会去后排睡觉的原因。

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什么样的智驾是好的智驾？我怎么用智驾？

我对智驾的态度很简单，防御性驾驶是根本，汽车应该永远和一切危险元素保持距离，给人以反应时间，而不是“老司机”，总去极限冒险，等冒险失败回炉再造。永远保持安全距离的智驾才是让人放心用的智驾，永远警惕，永远准备介入，是我对智驾的态度，智驾到了L99我也不敢去后排睡觉，这是我个人对智驾的态度和用法。

所有说“因为测距准才能老司机，才敢跟车近”的话都是胡扯，合理的安全距离是必须的，因为对于人来说，智驾永远是不可信的。真正能让人踏实的，有且只有合理的安全距离和防御性驾驶策略。

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极越01的纯视觉智驾什么样？

试驾过，我觉得满足我的需求，在我遇到的所有场景下，它都没出现视觉传感器边界的问题，遇到难处理的桩桶问题它会很早减速避让，比人还胆小，“把智驾吓到了”是我常说的话。别的车压线或者打算压线它都能合理躲避，没犯过错。开智驾就不要想着赶时间，放心才是关键，给我留反应时间才是正确的做法，不然我永远不会激活智驾。

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极越01的接管次数

1500*2的长途智驾，接管过很多次，大多不是因为安全，因为嫌弃它的策略保守，急性子的我多次接管自己开去“赶时间”。具体保守在哪？高速上打算超车变道的时候后车不让速，智驾保守不会赌命，而你们所谓的“视觉测距不准才畏缩”，遗憾的是市面上的智驾方案激光雷达没有朝屁股后边看的。

唯一一次因为安全的介入就是大货打算越界，因为我有预判，叠加神经反应快（掉东西在半空都能接到的那种快），所以不能衡量系统本身的反应速度，我不会去做这个实验。

半夜大暴雨可能提示了我两次接管，一方面雨打风挡刮不过来，人也看不见路，另一方面也怪我没开远光（科普一下，视觉比激光的劣势是没有主动光源，但是如果你开灯呢？跑了很久夜路的我告诉你视觉的局限并不在夜路）

剩下最多的接管就是下高速之类的，离开了高速路，没高精地图的地方，逼不得已要接管。同样的事情也发生在试驾的小塔11身上，脱离高精地图后，最后那段你不接管，直接就冲着柱子去了，这样看来激光并没有改善常规情况，没有达到预期。

两个1500km，第一次包含雨夜智驾，第二次24小时跑完1500，什么清晨黄昏和黑夜，除了雨大到人都不敢开时智驾失效，除了下匝道以后要人接管，不知道黑子从哪捕风捉影拿特斯拉来说事。而且特斯拉不断阉割传感器，名副其实的“纯视觉”，有些人把超声波毫米波都算一种智驾方案，那极越01肯定叫融合方案，不能叫“纯视觉”，融合到什么程度？高速变道对后车判断非常准确，窄路开车360能精确显示障碍物有多少厘米远。

极越01的视觉方案雨路智驾

雨天全程智驾，前一夜黑夜暴雨同样可以开启（但是雨最大的时候曾有过提示接管，只是偶尔）

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下面放一下大V的雨天试驾行业领先的3激光雷达方案的结果你们感受一下，激光方案，视觉受限，是否魔幻？

某塔3激光视觉受限

极狐3激光摄像头受阻

你们要的激光雷达“穿雾”，能找到前边的车和人吗？

激光雷达也可以玩，这车如果要你上百万，或者国产降本五六十万，你买吗？所有这些不是车的价格，五六十万的激光完全体汽车素质可不是GLC的体验，更像哈弗H6的体验。

最后，大家如果感兴趣可以搜搜L9辅助驾驶撞车和ngp退出接管的一些视频，我试过的3激光的小塔11也一样，开智驾一定要注意十字路口，岔道口，桩桶，那些激光雷达武装到牙齿的车型，你真的相信激光雷达融合的很好吗？还是那句话，辅助驾驶只负责安全驾驶，进入危险临界区你应该接管，你要是不信邪，觉得传感器万能，就去买带激光雷达的车安枕无忧的随便开吧。

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更新个坏消息，小鹏x9不带激光雷达了，元芳你怎么看？