第二代RAV4底盘代号XA20，第二代车型设计线条变得更加圆润、低矮了一些，取消了敞篷版车型，整体朝着更时尚、更接近城市消费者审美的设计风格靠拢，但是丰田依然想坚持RAV4最初三门的车身设计理念。在车身尺寸上，三门车型和五门车型都比上一代车型增加了100mm左右。这意味着五门版车型，在有外挂式备胎的情况下车长也仅为4230mm。和今天的本田XRV差不多。这一代车型应用了许多当时的先进技术，例如在21世纪初丰田最知名的可变气门正时VVT技术。除此之外，还在早期高配车型上配备了ABS、ESC等安全配置。但是，车身尺寸的硬伤，换代后的头几年，RAV4在美国年销量勉强达到8.6万台，后三年一直在年销7万台左右。与此同时，CR-V在美国的销量每年节节攀升，2005年时达到了15万台的水平。同是日本车，差距咋就这么大呢？还是因为车小。