第一代RAV4车型底盘代号XA10，1994年正式量产第一代车型时，RAV4采用了与花冠以及Carina互换性较高的全新平台。量产版早期车型除了前脸设计语言进行改动外，车身形式基本与概念车保持一致。RAV4第一代车型还有软顶敞篷版，虽然想做城市SUV，但是这原始粗犷的硬派风格，还是难免让人联想到那些穿梭于非铺装路面之上的传统越野车。相比之下，五座版本车型1993年才开始量产规划，1996年正式在美国市场上市。即使有了五门长轴车型，RAV4依然是一台十足的“小车”。在配备外挂式备胎的情况下，三门版轴距仅2200mm，车长仅为3750mm，长轴的五门版车长依然只有4.16m，放在今天的市场，有些不可想象。第一代RAV4还有一个厉害的版本，就是纯电版RAV4。它于1997年正式面世，并在美国加州销售，27kWh的镍锰合金电池表现平平，最高车速126km/h，续航里程153km。续航里程比我们现在老年代步车长点有限。